Volume 3,Issue 5
四移动机器人协同搬运刚体目标的领航-跟随控制方法与仿真研究
针对四移动机器人协同搬运刚体目标过程中队形误差易受路径曲率变化和跟随滞后影响的问题，建立二维平面运动学模型和刚体队形几何约束模型。基于领航— 跟随结构，设置纯位置误差反馈、位置— 速度误差反馈和期望编队点速度前馈辅助三种控制方法，并在 MATLAB 中进行直线、圆弧、S形路径和扰动工况仿真。结果表明，速度前馈辅助方法在各工况下均取得较小队形误差；在 S 形路径下，其 RMSE 为 0.0289 m，低于 LF 方法的 0.3091 m 和 LFPD 方法的 0.3028 m。本文结果基于二维数值仿真，未考虑真实接触力、夹持机构、地面打滑和实体样机误差。
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