基于机械臂手的甘蔗整杆收获控制仿真分析

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Abstract

针对当前甘蔗整杆收获机械存在伤蔗率高、自动化程度低、夹持稳定性不足等问题，设计一种适用于田间作业的甘蔗收获机械臂手。采用 SolidWorks 完成三维建模与运动仿真，建立甘蔗整杆抓取力学模型并进行夹持受力计算，基于ROS2 与 MoveIt2 搭建控制仿真平台，完成轨迹规划与控制器设计。仿真结果表明，该机械臂手可稳定完成甘蔗抓取、提升、转运等动作，夹持力匹配甘蔗力学特性，控制器响应快、定位精度高，可为甘蔗整杆收获装备智能化提供技术参考。

Keywords

甘蔗整杆收获

机械臂手

SolidWorks 仿真

受力分析

MoveIt2

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