Volume 2,Issue 9
基于STM32单片机的履带小车自动控制系统设计
针对复杂地面环境下移动载体的自主行走需求，设计一款基于STM32F103C8T6单片机的履带小车自动控制系统。系统以STM32为主控制器，搭配L298N 电机驱动模块、HC-SR04超声波避障模块、TCRT5000红外循迹模块及电源模块，实现小车自主循迹、自动避障、直线调速等功能。硬件部分采用模块化设计，简化电路布线与后期维护；软件部分采用Keil MDK 开发环境，基于HAL 库编写控制程序，通过中断采集传感器数据，结合逻辑判断实现小车自主决策。经实物测试，小车可平稳完成循迹行驶、障碍规避动作，运行稳定可靠，适用于巡检、探测等简易自动化场景。
[1] 邢鸿成, 温文祥, 苑钧泉, 等. 智能手机遥控定位履带车的设计[J]. 电脑与电信,2021,(04):23-26.
[2] 梅松, 夏先飞, 何静, 等. 果园高效机械化生产装备现状与发展重点[J]. 中国农学通报,2025,41(26):117-129.
[3] 孙景彬, 曾令坤, 应婧, 等. 农业履带底盘关键技术研究现状与展望[J]. 农业机械学报,2024,55(11):202-220.
[4] 方帆, 许雪艳. 基于STM32的便携式室内空气质量检测系统设计[J]. 蚌埠学院学报,2022,11(02):51-54.
[5] 姚乐乐, 匡凯, 康涛, 等. 车用电源系统供电稳定性优化策略[J]. 汽车与新动力,2026,9(01):5-7.
[6] 韩强, 杨晓华, 于如兴. 基于STM32单片机的智能小车设计[J]. 汽车实用技术,2026,51(02):21-26.
[7] 苏岩, 张宇翔, 王策, 等. 基于51 单片机的循迹避障智能小车设计[J]. 农机使用与维修,2025,(01):35-38+42.
[8] 邱映杰. 基于单片机的路径识别智能小车控制系统的设计与开发[J]. 科学技术创新,2023,(14):195-198
[9] 余致立, 王玥, 刘江珊. 基于GD32 单片机的智能循迹小车的设计[J]. 机械工程与自动化,2024,(01):149-150+154.
[10] 相群群, 胡晓霞. 循迹机器人软硬件设计及虚拟调试研究[J]. 信息记录材料,2026,27(02):42-44+75.